Nihče sicer ne ve, kako jo je človek iznašel. Nekateri menijo, da ima izvor v kameni dobi, in jo primerjajo s praksami, ki naj bi prinašale harmonijo v družbi daljnih prednikov. Dokazov, ki bi segali tako daleč v zgodovino, pa niso našli.

Najstarejši so namreč iz tretjega tisočletja pred našim štetjem, ko so v Indiji našli kamnite rezbarije, ki naj bi prikazovale meditativne položaje. Polovico mlajši pa so duhovni zapisi, ki segajo dobri dve tisočletji in pol nazaj, za katere pravijo, da so temelj hinduizma, in prav tako opisujejo tehnike meditacije. Ampak zgodovinsko gledano gre za duhovnost, vzhodnjaška »joga« pa se je tako razvijala vse do današnjih dni.

Šele v zadnjem času smo zahodnjaki začeli nanjo gledati kot na način razgibavanja telesa in vadbe ter ne toliko na njeno duhovno sporočilo. Nekateri so celo začeli iskati njen izvor v mlajših evropskih gimnastičnih tehnikah namesto v starodavnih časih. Pojmujejo jo namreč kot moderni način vadbe, ki ima po naključju izvor v daljni prazgodovini.