Lavrinc, rojen leta 1948 na Vrhpolju pri Moravčah, je leta 1982 diplomiral na pravni fakulteti v Ljubljani. Leta 1988 je bil izvoljen za predsednika skupščine Občine Kamnik in funkcijo opravljal do leta 1994.
Za poslanca je bil izvoljen že na prvih volitvah v državni zbor v samostojni Sloveniji, zatem pa še na volitvah leta 1996 in 2000.
Od leta 2005 do 2007 je bil svetovalec tedanjega predsednika republike Janeza Drnovška. Leta 2007 je razočaran nad vodstvom stranke izstopil iz LDS.
Oktobra 2007 je sodeloval pri ustanovitvi stranke Zares, na njeni listi pa leta 2011 tudi kandidiral.
